Le origini della Festa della Sensa affondano le radici nella storia di Venezia, e più precisamente nell'episodio che vede il doge Ziani fungere da mediatore tra il Papa Alessandro III e l'imperatore Federico Barbarossa.

La leggenda vuole che il Papa, a suggello e ricompensa dell'azione diplomatica svolta dalla Serenissima, e culminata nella pace di Venezia del 1177, grazie all'incontro tra papa e imperatore avvenuto a Venezia proprio il giorno dell'Ascensione, abbia conferito alla città numerosi privilegi: l'uso della spada, del cero, della bolla, degli stendardi, della sedia curile, delle trombe d'argento, la concessione di un'indulgenza a San Marco per la festa dell'Ascensione.

Tra questi, anche la facoltà di "sposare il mare" , come segno di dominio e investitura ufficiale del predominio che di fatto la Repubblica già esercitava sui mari.

Con questo articolato rito il Serenissimo Doge voleva dimostrare il fondamento giuridico del dominio del golfo.
Probabilmente la cerimonia, al di là della leggenda e della tradizione, aveva precedenti origini bizantine, oppure si innestava su antichi riti pagani propiziatori. Il doge, con il seguito, si imbarcava sul Bucintoro e, raggiunta la bocca di porto di San Nicolò, gettava in mare un anello d'oro.

Il Bucintoro era seguito da un folto e colorato corteo di barche ornate a festa, con i rappresentanti dei mestieri e delle principali corporazioni cittadine.
 

Era l'imbarcazione di rappresentanza della Serenissima ed evocava, coi suoi addobbi sfarzosi, il fasto e il prestigio della Repubblica.

Era utilizzata nei cortei acquei per accogliere le ambascerie e le più alte personalità dell'epoca, nelle feste e principalmente nel giorno dell'Ascensione.

Aveva due piani: quello inferiore era per i rematori; quello superiore, coperto da un baldacchino, che formava una grande sala rivestita in velluto rosso con 90 seggi e 48 finestre, era riservato alle massime autorità della Repubblica e culminava a poppa con il fastoso trono del Doge.

L'ultimo esemplare di Bucintoro, varato nel 1728, era lungo circa 35 metri, con 42 remi e 168 rematori.

Alla caduta della Repubblica, nel 1797, le truppe francesi lo saccheggiarono spogliandolo delle decorazioni.

Il giorno dell'Ascensione il Bucintoro veniva portato davanti alla piazzetta: lì aspettava l'imbarco del doge e del Consiglio, insieme agli ospiti illustri e agli ambasciatori stranieri.

Il corteo era composto dai comandadori, dagli scudieri, dai canonici, dai chierici, dai cancellieri. Durante il viaggio i musici della cappella marciana intonavano madrigali.

Superata l'isola di S. Elena, il Bucintoro veniva raggiunto da un'imbarcazione col Patriarca che, salito a bordo, benediceva il mare. Immediatamente dopo il doge gettava l'anello in acqua, a suggello del matrimonio.

La Festa dell'Ascensione era uno dei momenti topici della mondanità veneziana, soprattutto per la famosa Fiera che attirava visitatori da tutta Europa.

Si svolgeva in Piazza San Marco, durava 15 giorni ed era l'occasione per esporre merci rare, le ultime novità della moda, esibire opere di artisti e curiosità di tutto il mondo.

Le migliaia di persone che accorrevano nella città lagunare trasformavano l'avvenimento in un prolungamento del Carnevale, con feste pubbliche e private, la riapertura dei teatri pubblici e la possibilità di indossare le maschere.
 

Per disciplinare il mercato furono costruite delle apposite strutture lignee che ospitavano le botteghe, su più file.

La definitiva razionalizzazione avvenne nel 1777 con il progetto di una apposita struttura a pianta elittica: costruita in legno e senza uso di chiodi, veniva facimente smontata e rimontata. Ospitava 114 botteghe ed era abbellita da statue, decorata a marmorino e illuminata da 200 lampioni di cristallo.

Durò solo 20 anni poiché, con la caduta della Repubblica avvenuta nel 1797, ne subì la stessa sorte: la distruzione.

Dal punto di vista culturale era una delle capitali europee, dove pittori, scultori, architetti e letterati rispondevano al nome di Tiziano, Tintoretto, Veronese, i Bassano, Palladio, Sansovino, Pietro Aretino, Galileo Galilei. La vivacità culturale era resa possibile da una notevole libertà di pensiero, che faceva sì che molti intellettuali stranieri perseguitati trovassero nella Serenissima una seconda patria.

Questo prima dell'infuriare del terribile morbo della peste.

Nel triennio 1575-1577 la Serenissima fu scossa dal flagello della peste: favorito dall'altissima concentrazione di abitanti, il morbo serpeggiò a lungo e inflisse delle perdite gravissime, con una recrudescenza drammatica nei mesi estivi del secondo anno.

Le vittime furono quasi 50.000, più di un terzo dei suoi abitanti. Il morbo si diffuse principalmente tra le classi povere, a causa di una più diffusa promiscuità e di un tenore di vita precario.

All'inizio la gravità del fenomeno fu minimizzata, ma con l'imperversare della pestilenza il governo dovette adottare misure igienico-sanitarie molto restrittive: creò lazzaretti, fece seppellire i morti con la calce, sequestrò case o addirittura interi quartieri, disciplinò i contatti con l'esterno, riuscendo a mantenere in vita le istituzioni.

Durante la pestilenza si aggiravano per le calli di Venezia due figure particolari, che avevano a che fare con la malattia: il medico e il pizzicamorti.

Il medico era esposto fortemente al rischio del contagio e doveva prendere molte precauzioni: era coperto di una veste nera, probabilmente di tela cerata, ben profumata di bacche di ginepro.

Il pizzicamorti era invece il becchino, anche lui protetto da una casacca di tela incatramata e spessi guanti, cui spettava l'ingrato compito di trasportare i cadaveri degli appestati e bruciarli. 
 
Portava guanti e una maschera che copriva il viso e i capelli con un caratteristico naso adunco che conteneva aromatici antidoti, avvertiva della sua presenza facendo tinnire i campanelli di bronzo che portava alle caviglie.

Il Senato, il 4 settembre 1576, deliberò che il Doge dovesse pronunciare il voto di erigere una chiesa dedicata al Redentore, affinché lo stesso intercedesse per far finire la pestilenza. Ogni anno la città si sarebbe impegnata a rendere onore alla basilica, il giorno in cui fosse pubblicamente dichiarata libera dal contagio, a perpetuo ricordo del beneficio ottenuto.

Il 3 maggio 1577, a peste non ancora ufficialmente debellata, fu posta la prima pietra e il tempio votivo, opera di Palladio, fu consacrato nel 1592 (12 anni dopo la morte del celebre architetto). La facciata è caratterizzata da quattro gigantesche colonne che reggono un grande timpano triangolare e sembra essere su tre piani sovrapposti. L'interno è nello stesso tempo solenne e semplice, con pianta a croce latina.

Il 13 luglio 1577 la pestilenza fu dichiarata definitivamente debellata, e si decise, dunque, di festeggiare la liberazione dalla peste la terza domenica del mese di luglio. All'aspetto religioso della celebrazione si affiancò subito l'aspetto di festa popolare, momento liberatorio dopo tanta tristezza.

Per attraversare il Canale della Giudecca e per consentire il transito della processione, già nel primo anno fu allestito un imponente ponte di barche, elemento caratterizzante della festività. Attorno al ponte e al tempio votivo il vociare di gente festante e gioiosa, a piedi o in barche riccamente addobbate, conferiva alla festa anche un aspetto profano, dove alla devozione popolare si accompagnavano piacere e divertimento.

Era una notte di veglia, la "notte famosissima", che si concludeva solo con l'arrivo dell'alba.

Oggi, la tradizione vuole che al tramonto le imbarcazioni, perfettamente addobbate con frasche e palloncini colorati e ben illuminate, comincino ad affluire nel bacino di San Marco e nel Canale della Giudecca. In barca, su tavoli appositamente allestiti o su supporti di fortuna, si consuma un'abbondante cena a base di piatti della tradizione veneziana.

Tra canti, balli e lazzi si resta in attesa dello spettacolo pirotecnico, che inizia alle ore 23.30 e dura fino a mezzanotte inoltrata. Quindi le barche tornano lentamente verso casa oppure puntano, come vuole la tradizione, verso il Lido, in attesa dell'alba.

I festeggiamenti religiosi ufficiali sono concentrati al sabato e alla domenica.
Alle 10 di sabato si inaugura il ciclo di funzioni sacre - con la "Santa Messa del Capitolo della Cattedrale e delle nove Congregazioni del clero" - che continua nel pomeriggio e ha due momenti topici nella funzione delle 19.30 (dopo l'apertura ufficiale del ponte) e in quella delle 0.30 (dopo lo spettacolo pirotecnico).

La domenica si svolgono altre 8 messe e la solenne Messa votiva presieduta dal Patriarca alla presenza delle autorità cittadine, funzione che si conclude con la processione col SS. Sacramento e con la benedizione della città.